Codigo en Arduino

#include <PID_v1.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#include "TimerOne.h"


// Desarrollado por Christian A. Vazquez para arduinomexico.com

int potenciometro = A0;    // select the input pin for the potentiometer
int potdigital ;  // 
int salidaPWM = 10;  // salida de señal PWM
int Interruptor = 0;          // El interruptor a utilizar sera el 0 es decir el pin digital 2
long cuentat = 0;  
int pulsos=0;   // variable para contar los pulsos en 1 segundo
int resolucion = 24;  // pulsos por revolución del encoder


//Define Variables we'll be connecting to
double rpm,Setpoint,Output;

//Specify the links and initial tuning parameters
double Kp=2, Ki=10, Kd=1;
PID myPID(&rpm, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);


LiquidCrystal lcd(12,11, 6, 5, 4, 3);

// pin 4 de la LCD (RS)---> pin 7 del arduino (salida digital, PWM)
// pin 5 de la LCD (RW) --> GND de la breadboard (fila -)
// pin 6 de la LCD (E)--> pin 8 de la placa Arduino UNO (PWM)
// pin 11 de la LCD (D4)--> pin 9 de la placa Arduino UNO (PWM)
// pin 12 de la LCD (D5)--> pin 10 de la placa Arduino UNO (PWM)
// pin 13 de la LCD (D6)--> pin 11 de la placa Arduino UNO (PWM)
// pin 14 de la LCD (D7)--> pin 12 de la placa Arduino UNO (PWM)


//Esta seria nuestra funcion interrupcion exte.
void interrupcion_isr()
{  
  pulsos=pulsos+1;
}


void ISR_timer () { 
 cuentat=cuentat+1;
}

void setup() {
  // declare the ledPin as an OUTPUT:
 // Serial.begin(9600);
  pinMode(salidaPWM, OUTPUT);  // decimos que pinOut es salida
  
  
  
  lcd.begin(16,2); 
 
  
  Timer1.initialize(1000);      // Dispara cada 1 ms
  Timer1.attachInterrupt(ISR_timer); // Activa la interrupcion y la asocia a ISR_Blink
  
  //Adjuntamos al interruptor 0 ( pin 2 ) la funcion cambios, cuando suceda un CHANGE
  attachInterrupt(Interruptor, interrupcion_isr, LOW);
  
    

  //turn the PID on
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  
 
}
void loop() {
  // read the value from the sensor:
  
  potdigital = analogRead(potenciometro); 
  potdigital = map(potdigital, 0, 1023, 0, 255);
 
 Setpoint = potdigital; // velocidad referencia
  
  
  myPID.Compute();
  
  analogWrite(salidaPWM,Output);
  
 // Timer1.pwm(salidaPWM, Output,1000);
 
 // Timer1.disablePwm(salidaPWM); 
  // Serial.println(potdigital);
  
  if(cuentat==1000){
    
    rpm=((double)pulsos/resolucion)*60; 
   // lcd.begin(16,2);              // columns, rows.  use 16,2 for a 16x2 LCD, etc.
    lcd.clear();   

        // start with a blank screen
  lcd.setCursor(0,0);            
  lcd.print("rpm");
  lcd.setCursor(5,0);            
  lcd.print(rpm);
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("rpmd");
  lcd.setCursor(5,1);
  lcd.print(Setpoint);
 
    
    pulsos=0;
    cuentat=0;
    
}

  
}